以“亚洲象”智能装/卸车为核心设备，实现最后环节的无人化解决方案

智能装/卸车机器人系统，是以智能装/卸车机器人为核心，配合后端扫码、姿态调整、料箱输送、机器人码垛、托盘自动拆盘、托盘输送、AGV搬运等设备，实现纸箱的自动卸车、自动扫码、自动码垛、自动出入库等功能。

智能装/卸车机器人采用多种安全检测、安全报警、安全防护措施，多重保障人、车、货安全。采用SLAM自然导航方式，机身前端配置避障装置，用于在前进或后退时的避障检测，实现360°全面避障，当有障碍物阻挡时，设备自动停止运行。

机身手臂两侧装有防碰检测开关，底部装有检测装置，当机器人手臂与货箱侧壁接触时会立即停止动作。同时在系统中增加安全控制模块，根据车辆尺寸自动判断手臂最大摆动范围，防止机器人对车箱侧壁、顶壁造成损坏。

预留多个检修口，方便对设备进行机械、电气部分的维护保养，延长配件使用寿命。

智能装/卸车机器人完成纸箱卸货后，由伸缩输送线进行接驳。

伸缩型输送线是利用可伸缩的组件为机架的输送机，机体可灵活变向，最大可实现180°自由转向。支腿高度也可灵活调节，下部设有脚轮实现自动移动，与前后端设备对接十分便利。

伸缩输送线可分为多节按需求组合使用，单节伸缩比可达1:2.5，该项目中线体展开后最大长度可达24米，压缩后最短可缩至9.6米，根据现场布局灵活规划，展开时可满足机器人进入车厢最远端的要求，在非作业场景压缩后可满足现场存放空间紧张的要求，大幅节省占地面积。

伸缩输送线运送过来的纸箱，通过外形尺寸检测设备测量出纸箱的高度和宽度，可初步判定纸箱的输送姿态，为确定纸箱最终摆放姿态提供依据。

纸箱通过外形尺寸检测后，进入条码扫描环节，通过配置六台条码扫描器，实现对纸箱六个面的全方位扫描。通过识别条码在纸箱上的具体位置，判定出纸箱的最终姿态，再通过翻转机构完成对纸箱姿态的调整，同步将信息反馈上位机系统，上传一号工程。

通过条码识别和姿态调整后纸箱，进入对应的码垛位，由机械手完成自动码垛。机械手采用四轴码垛机器人，可实现对多种箱型的自动码垛。对机械手专属夹具进行特殊设计，具备夹取过程中纸箱防掉落的功能，有效保障货物安全。

码垛完成的整托货物，通过托盘输送线送至AGV对接位，通过2台电动堆高AGV，2台全向前移AGV，完成整托货物的入库上架过程。兰剑智能AGV搬运机器人，采用以激光SLAM导航为主的复合导航方式，通过多车协调调度算法，快速完成搬运上架任务，综合入库效率可达15托/小时/台。

END

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