重庆邮电大学朴昌浩教授团队研究成果：阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划

《汽车工程》2023年第7期发表了重庆邮电大学朴昌浩教授团队研究成果“阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划”一文。为进一步提升Gauss伪谱法在自动泊车轨迹规划上的求解能力和轨迹规划精度，从本质上实现Gauss伪谱法阶段配点与整体求解，论文提出一种阶段约束下多Gauss配点参数化自动泊车轨迹规划算法，通过仿真验证可知，相较于分段区域Gauss伪谱法，该方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976s，时间性能提升21.7%，证明了该算法的有效性。

一、研究背景

1. 平行自动泊车数学模型：结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型。

图1 泊车启动阶段

图2 接近车位阶段

图6 基于阶段划分的多Gauss配点参数化优化算法流程图

4. 仿真验证：通过小型汽车模型上在长短车位上进行仿真测试，以验证提出方法的正确性和适应性。

三、研究结果

相较于分段区域Gauss伪谱法，改进方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976 s，时间性能提升21.7%。

创新点与意义

针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划，论文提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法，该算法可有效改善车辆泊车过程的轨迹规划精度，提升泊车效率。该研究为自动泊车轨迹规划提供了可行参考，具有重要的工程应用价值与指导意义。

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